uvw对位平台原理讲解

精密对位平台UVW使用上需要注意之处

以常规对位平台作为解析例子，使用对位平台时候需要注意的是回零的方式

平台结构图

XXY各轴运动方向

等效XYR模型图  

XXY各轴运动方向图所示，X1轴方向往上为正方向运动，往下则为负方向；X2轴往下为正方向运动，往上则为负方向运动；Y轴往左为正方向运动，往右则为负方向运动。按照此方法，等效XYR模型图（R轴表示旋转轴）如图1所示，由于平台的行程有限（±3mm/±2度），所以我们在控制平台回零的时候，需要特别注意，尤其是对X1轴和X2轴的控制方式，建议采用以下方式进行控制：

步骤1：我们先进行X方向回零（X方向由X1轴和X2同时控制来达成），X1轴往正方向运动，X2轴往负方向运动，则往X正方向运动，当X1轴碰到正限位，X2轴碰到负限位后，两个轴（X1和X2）再同时往反方向回零，碰到原点开关完成回零动作。

步骤2：当完成X方向回零后，接下来我们进行Y方向的回零，Y轴往正方向运动，碰到正限位后，再往反方向回零，碰到原点开关完成回零动作。

通过步骤1和步骤2的方式回零后，平台在原点位置，此时X、Y、旋转等可移动的行程达到最大值。这时候运动最为安全，每一次进行对位后，需要进行步骤1和步骤2的动作，将平台回零后再进行下一次的对位动作。

回零方式说明

所示，PEL为正限位，MEL为负限位，ORG为原点开关，则回零过程中，需要考虑原点开关的行程，即图2中ORG开关左侧粉色位置到右侧蓝色位置的行程。

原点开关上升沿到下降沿位置

       如上图所示，我们要做到每次回零很精准（上升沿为粉色所在的沿边，下降沿为蓝色所在的位置），需要考虑原点开关的行程（如每次将平台运动到橙色直线所在的位置）。